Ну так ребёнку ведь говорят родители о том, что нельзя. Тем самым он понимает то, что нельзя этого делать, ему объясняют то, что он может ошпариться. Следовательно он приобретает от родителей то, что этого делать нельзя.
Конечно рефлекс боли возникает с рождения, но в случае в чем-то горячим...